概述
本子模块分析不同终端设计对 MPC 闭环稳定性的影响，包括终端等式约束、终端不等式约束和无终端约束三种情况的稳定性条件与局限性。
学习路径
01-终端等式约束下的稳定性局限
↓
02-终端代价与终端集的配合机制
↓
03-无终端约束的稳定性条件
核心笔记索引
| 笔记 | 描述 | 状态 |
|---|---|---|
| 01-终端等式约束下的稳定性局限 | 分析 设计的可行域限制与保守性 | ⬜ 待创建 |
| 02-终端代价与终端集的配合机制 | 与 的协调设计原理 | ⬜ 待创建 |
| 03-无终端约束的稳定性条件 | 无终端约束时的稳定性充分条件 | ⬜ 待创建 |
核心概念速查
| 概念 | 说明 | 参考 |
|---|---|---|
| 终端等式约束 | ，可行域最小 | 01-终端等式约束下的稳定性局限 |
| 终端不等式约束 | ，需 配合 | 02-终端代价与终端集的配合机制 |
| 无终端约束 | 仅需 且 足够大 | 03-无终端约束的稳定性条件 |
| Lyapunov 下降性 | 02-Lyapunov 函数下降性推导 |
更新记录
| 日期 | 内容 |
|---|---|
| 2026-04-10 | 初始版本 |