概述
本子模块介绍 MPC 终端约束和终端集的设计方法，这是保证闭环稳定性和递归可行性的关键。
学习路径
01-终端等式约束 xN=0 设定
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02-终端不等式约束与终端集 Xf
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03-最大控制不变集 MAS 计算
核心笔记索引
| 笔记 | 描述 | 状态 |
|---|---|---|
| 01-终端等式约束 xN=0 设定 | 强制预测末端状态归零的镇定问题 | ⬜ 待创建 |
| 02-终端不等式约束与终端集 Xf | 终端状态必须落入的控制不变集 | ⬜ 待创建 |
| 03-最大控制不变集 MAS 计算 | 迭代算法求解满足不变性条件的最大集合 | ⬜ 待创建 |
核心概念速查
| 概念 | 说明 | 参考 |
|---|---|---|
| 终端等式约束 | ，最保守但简单的终端设计 | 01-终端等式约束 xN=0 设定 |
| 终端集 | ，终端状态必须落入的集合 | 02-终端不等式约束与终端集 Xf |
| 控制不变集 | 存在控制律使状态永不离开的集合 | 03-最大控制不变集 MAS 计算 |
| 终端权重 | ，与终端集配合保证稳定性 | 02-终端不等式约束与终端集 Xf |
更新记录
| 日期 | 内容 |
|---|---|
| 2026-04-10 | 初始版本 |