概述
本子模块介绍 Tube MPC——一种处理有界扰动的鲁棒 MPC 方法。Tube MPC 通过标称轨迹加误差管的设计，保证扰动下的约束满足和稳定性。
学习路径
01-有界扰动下的状态管概念
↓
02-标称系统约束紧缩原理
↓
03-扰动不变集与实际轨迹可行性保证
核心笔记索引
| 笔记 | 描述 | 状态 |
|---|---|---|
| 01-有界扰动下的状态管概念 | Tube MPC 基本思想与架构 | ✅ 已完成 |
| 02-标称系统约束紧缩原理 | 约束紧缩方法保证鲁棒性 | ✅ 已完成 |
| 03-扰动不变集与实际轨迹可行性保证 | 鲁棒可行性与稳定性证明 | ✅ 已完成 |
| 04-预测安全滤波器 PSF | 安全滤波器的设计与应用 | ✅ 已完成 |
核心概念速查
| 概念 | 说明 | 参考 |
|---|---|---|
| Tube | 标称轨迹 + 误差管 | 01-有界扰动下的状态管概念 |
| 约束紧缩 | 02-标称系统约束紧缩原理 | |
| 扰动不变集 | 扰动下保持不变的最大集合 | 03-扰动不变集与实际轨迹可行性保证 |
更新记录
| 日期 | 内容 |
|---|---|
| 2026-04-10 | 初始版本 |