概述
本子模块介绍非线性 MPC (NMPC) 的基础理论，包括离散化误差分析、序列二次规划 (SQP) 方法、以及基于收缩映射的局部稳定性条件。
学习路径
01-连续系统离散化误差分析
↓
02-局部线性化与 SQP 收敛性
↓
03-基于收缩映射的局部稳定性条件
核心笔记索引
| 笔记 | 描述 | 状态 |
|---|---|---|
| 01-连续系统离散化误差分析 | 非线性系统离散化与误差界 | ⬜ 待创建 |
| 02-局部线性化与 SQP 收敛性 | 序列二次规划求解方法 | ⬜ 待创建 |
| 03-基于收缩映射的局部稳定性条件 | NMPC 稳定性分析 | ⬜ 待创建 |
核心概念速查
| 概念 | 说明 | 参考 |
|---|---|---|
| 离散化误差 | Gronwall 不等式界 | 01-连续系统离散化误差分析 |
| SQP | 序列二次规划 | 02-局部线性化与 SQP 收敛性 |
| 收缩映射 | Banach 不动点定理 | 03-基于收缩映射的局部稳定性条件 |
| Lipschitz 连续性 | 非线性系统灵敏度 | 01-连续系统离散化误差分析 |
更新记录
| 日期 | 内容 |
|---|---|
| 2026-04-10 | 初始版本 |