概述
本模块讨论双轨动力学模型的完整方程构建框架，包括轮胎非线性特性与摩擦椭圆约束的全面引入，以及完整状态向量定义与多输入多输出方程构建。
学习路径
前置知识：四轮独立建模与平面载荷转移理论、非线性系统基础、魔术公式轮胎模型
后续内容：极限平面操纵特性与稳定性边界理论、模型降阶理论与理论扩展路径
核心笔记索引
| 笔记 | 内容概要 |
|---|---|
| 01-轮胎非线性特性与摩擦椭圆约束的全面引入 | 线性模型局限性、魔术公式理论、摩擦椭圆约束、Dugoff 模型、非线性动力学方程构建 |
| 02-完整状态向量定义与多输入多输出方程构建 | 7DOF 状态向量定义、输入向量定义、状态方程严格推导、输出方程、线性化与传递函数矩阵 |
更新记录
| 日期 | 更新内容 |
|---|---|
| 2026-04-10 | 初始版本，按统一格式创建 |