概述
本模块介绍单轨模型的几何假设基础，包括前后轴等效单轮假设与阿克曼几何理论，以及非完整约束方程的数学构建与物理意义。
学习路径
前置知识：坐标系变换理论、轮胎局部坐标系基础、经典力学中的约束概念
后续内容：平面位姿状态方程与运动学推导、运动学模型适用边界与理论局限
核心笔记索引
| 笔记 | 内容概要 |
|---|---|
| 01-前后轴等效单轮假设与阿克曼几何理论 | 单轨模型的基本假设、阿克曼转向几何、瞬时转向中心、等效转向角计算 |
| 02-非完整约束方程的数学构建与物理意义 | Pfaff 约束形式、非完整约束的物理本质、约束矩阵构建、微分约束的可积性分析 |
更新记录
| 日期 | 更新内容 |
|---|---|
| 2026-04-10 | 初始版本，按统一格式创建 |