概述
本子模块介绍 MPC 用于轨迹跟踪控制的理论，包括增量模型消除稳态误差、稳态目标在线计算、以及参考轨迹变化下的稳定性分析。
学习路径
01-误差系统建模与增量形式 MPC
↓
02-稳态目标计算与偏移补偿
↓
03-参考轨迹变化下的稳定性扩展
核心笔记索引
| 笔记 | 描述 | 状态 |
|---|---|---|
| 01-误差系统建模与增量形式 MPC | 利用增量模型实现无静差跟踪 | ⬜ 待创建 |
| 02-稳态目标计算与偏移补偿 | 在线计算并跟踪稳态工作点 | ⬜ 待创建 |
| 03-参考轨迹变化下的稳定性扩展 | ISS 框架下的跟踪误差分析 | ⬜ 待创建 |
核心概念速查
| 概念 | 说明 | 参考 |
|---|---|---|
| 增量模型 | 消除常值扰动影响 | 01-误差系统建模与增量形式 MPC |
| 稳态工作点 | 满足 | 02-稳态目标计算与偏移补偿 |
| ISS | 输入 - 状态稳定性 | 03-参考轨迹变化下的稳定性扩展 |
更新记录
| 日期 | 内容 |
|---|---|
| 2026-04-10 | 初始版本 |