概述
本模块介绍车辆平面动力学建模中使用的各类参考坐标系，包括大地惯性坐标系、车身固连坐标系和轮胎局部坐标系的定义与性质，以及坐标系间的变换理论。这是描述车辆运动学的基础框架。
学习路径
前置知识：线性代数基础（向量、矩阵）、经典力学中的参考系概念
后续内容：轮胎平面动力学理论基础
学习顺序：
01-大地惯性坐标系理论 → 02-车身固连坐标系理论 → 03-轮胎局部坐标系理论 → 04-坐标系变换与运动学映射理论
核心笔记索引
| 子模块 | 内容概要 |
|---|---|
| 大地惯性坐标系理论 | 大地坐标系的定义、原点选择、惯性基准建立、地球自转影响分析 |
| 车身固连坐标系理论 | 车身坐标系的质心对齐、轴系约定（SAE/ISO）、横摆角与姿态变量 |
| 轮胎局部坐标系理论 | 轮胎中心坐标系、接地印迹坐标系、侧偏角与外倾角定义 |
| 坐标系变换与运动学映射理论 | 平面旋转矩阵、方向余弦、速度合成定理、科里奥利加速度 |
核心概念速查
| 概念 | 说明 |
|---|---|
| 大地坐标系 | 惯性参考系，用于描述车辆的绝对位置和姿态 |
| 车身坐标系 | 固连于车身的动参考系，原点位于质心 |
| 横摆角 | 车身坐标系相对于大地坐标系的旋转角度 |
| 方向余弦矩阵 | 描述两个坐标系之间方向关系的旋转矩阵 |
相关内容
- 轮胎平面动力学理论基础 - 轮胎受力分析需要用到轮胎坐标系
- 单轨运动学模型 - 运动学方程在大地系和车身系中的描述
更新记录
| 日期 | 更新内容 |
|---|---|
| 2026-04-10 | 初始版本，按统一格式创建 |