概述
本模块介绍连续时间位姿状态空间的严格构建方法，以及离散化运动学递推与轨迹积分理论。这是运动学模型用于轨迹规划与控制的基础。
学习路径
前置知识：单轨几何假设与非完整约束理论、状态空间理论基础、数值积分方法
后续内容：运动学模型适用边界与理论局限、单轨动力学模型
核心笔记索引
| 笔记 | 内容概要 |
|---|---|
| 01-连续时间位姿状态空间的严格构建 | 位形空间定义、状态变量选取、输入仿射系统形式、SE(2) 群上的运动学描述 |
| 02-离散化运动学递推与轨迹积分理论 | 欧拉离散化、RK4 数值积分、离散时间状态递推、截断误差与累积误差分析 |
更新记录
| 日期 | 更新内容 |
|---|---|
| 2026-04-10 | 初始版本，按统一格式创建 |